• Tel:0086-0755-2985 1810
  • Mob:0086-137 1431 6361
  • E-mail:eddie@okagv.com
  • Address:Building 14, Zhongliang Fuan Industrial Zone, Dayang Road, Fuyong, Baoan, Shenzhen. PRC.

AGV계산기에 관한 통신협의서
통신방식:비동기 반 이중방식, 1위 스타트 비트 + 8위 데이터비트 + 1 스톱비트  패리티비트 없음. 유체콘트롤 없음.
변조속도:9600 bps 
협의격식 
협의 머리글
AAH + BBH
AGV주소:  00H-07H   본 시스템은 AGV는 한대이기에 00h주소로 묵인한다
기능번호:
01H---컴퓨터 통신 온라인상태 확인
02H---AGV가 컴퓨터에 음답하는 통신
03H---컴퓨터가 경로정보 발송
04H---경로정보에 응답.접수성공 및 다음 경로 신청
05H---컴퓨터에서 운행명령 전달 
06H---시동명령에 응답, 운행시작
07H---기존 경로 완성
08H---기존 경로리스트내 모든경로 완성, 주차장에 도달 
09H----집행경로 인공중단시 비정상 주차진행
주: 블랙사체는 컴퓨터에서 발송. 기타는 AGV에서 발송

협의끝: 0DH + 0AH 
구체격식은 아래와 같다:AAH + BBH  +AGV스테이션+기능번호+ 0DH + 0AH
1.  컴퓨터 통신 온라인상태 확인AAH + BBH  + 00H + 02H + 0DH + 0AH
2.  AGV가 컴퓨터에 음답하는 통신
3.  AAH + BBH  + 00H + 02H + 0DH + 0AH 

4. 컴퓨터에서 경로정보 발송


AAH + BBH  + 00H + 03H +  경로코드  +  유도선남바 +   AGV속도 + AGV방향 +  목적지 카드남바 +  주차시간 분 + 주차시간 초+ 롤러밸브동작+ 0DH + 0AH  

경로코드 0-27.  제일 많아서 28갈래 경로로 경로리스트를 구성
유도선 남바0-2. 모두 3갈래의 유도선이 있으며 AGV는 3갈래의 경로에서 부단히 전환시켜 각종주행방향을 진행한다 
AGV의 속도는 0-4까지 각기 한개의 속도등급을 표시한다. 0은 정지이고 4는 최고속도를 표시한다.
AGV의 방향은 0-1이다. 0은 정방향 전진이고 1은 역방향 전진이다.
목적지 카드남바: OKAGV의 경로전환은 지면우의 RF 무선주파수로 실현한다, 주소카드남바는 RF카드의 코드이다
주차시간 (분)은 0-59분으로 나눈다. 0분-59분을 대표한다
주차시간 초는 0-59초로 나눈다. 0분-59초를 대표한다
두개를 결합하여 주차를 59분 59초 할수 있다.
주차시간 분과 주차시간 초가 88분 88초이면 AGV의 영구주차를 표시한다. 기존 경로는 경로리스트중의 마지막 경로이다.
롤러밸브동작이 00은 작업하지 않음을 표시,01은 정방향회전을 대표하고 02는 역방향회전을 대표한다.
롤러밸브동작은 AGV가 임시주차할때 효과가 있다. 임시주차는 시간제한이 있는 주차를 표시함
4. AGV의 경로정보응답, 접수성공 및 다음경로 신청AAH + BBH  + 00H + 04H + 0DH + 0AH

5. 컴퓨터가 AGV에 운행명령 내림AAH + BBH  + 00H + 05H + 0DH + 0AH
6. AGV가 시동명령에 응답, 작업시작AAH + BBH  + 00H + 06H + 0DH + 0AH

7. AGV가 기존경로완성AAH + BBH  + 00H + 07H + 0DH + 0AH

8. AAH + BBH  + 00H + 08H + 0DH + 0AH
  AGV가 기존경로리스트내의 모든 경로완성후 영구주차장에 도달

9. AAH + BBH  + 00H + 09H + 0DH + 0AH
   AGV가 인공적 집행경로를 중단시 비정상주차함

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Issued date:2013年05月02日 page views:

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